ROS2中解决rqt_graph不显示系统结构以及interface不能查看数据类型具体的数据结构问题 背景： ​ 在上篇博客中，详细介绍了安装ROS的过程，参考链接：https://blog..net/zhangzhangshu/article/details/135701875 安装完成后，跟着古月大佬学习ROS2，在这个过程中，遇到了不少问题，今天这篇博客主要介绍其中的两个，以及对应的解决方案。 ​ 遇到问题及解决办法 先放上两个问题的报错内容： 问题一：rqt_graph可视化工具不能正常显示网络形态 问题二：使用interface查看数据类型具体的数据结构报错 报错内容： Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/humble/bin/ros2", line 33, in sys.exit(load_entry_point('ros2cli==0.18.7', 'console_scripts', 'ros2')()) File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2cli/cli.py", line 89, in main rc = extension.main(parser=parser, args=args) File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2interface/command/interface.py", line 35, in main return extension.main(args=args) File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2interface/verb/show.py", line 201, in main _show_interface( File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2interface/verb/show.py", line 148, in _show_interface for line in _get_interface_lines(interface_identifier): File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2interface/verb/show.py", line 116, in _get_interface_lines yield InterfaceTextLine( File "/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/ros2interface/verb/show.py", line 43, in __init__ msg_spec = parse_message_string( File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/parser.py", line 544, in parse_message_string msg = MessageSpecification(pkg_name, msg_name, fields, constants) File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/parser.py", line 388, in __init__ self.base_type = BaseType( File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/parser.py", line 205, in __init__ raise InvalidResourceName( rosidl_adapter.parser.InvalidResourceName: 'Spawn.srv' is an invalid message name. It should have the pattern '^[A-Z][A-Za-z0-9]*$' 问题一：rqt_graph可视化工具不能正常显示网络形态 在“理解话题”这篇教程中，教程地址：https://www.guyuehome.com/10560 ，在终端输入下面指令可以启动小海龟仿真器， ros2 run turtlesim turtlesim_node 运行结果： ctrl + alt + t 打开一个新的终端，输入下面命令可以控制小海龟的移动。 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 运行结果： 下面我们希望通过rqt_graph这个可视化工具来查看整个系统的状态。 但是在终端中输入指令后，并没有看到系统的状态。 rqt_graph 运行结果如下图： 解决办法 在终端中输入下列命令： ros2 run rqt_gui rqt_gui 运行结果： 发现这时候运行界面还是空白，此时把Node Graph 这个窗口关掉，然后根据下图依次选择。 执行结果： 通过选择不同的选项，可以看到不同层次的系统图，如下图： 问题二：使用interface查看数据类型具体的数据结构报错 在“理解服务”这篇教程中，https://www.guyuehome.com/10721，我们希望查看数据类型具体的数据结构，执行教程上的命令后，会报错。如下图： 通过报错： rosidl_adapter.parser.InvalidResourceName: 'Spawn.srv' is an invalid message name. It should have the pattern '^[A-Z][A-Za-z0-9]*$'， 可以看出来报错的原因是：无效的消息名字，Spawn.srv 不符合后面的正则表达式要求的形式。解决方案： 我猜想版本更新之后，不需要.后缀来表示文件的类型，ROS应该有自己的区分办法（一点不成熟的猜想）。 类似的问题，在后面理解动作的教程中也出现了，https://www.guyuehome.com/10898 如下图： 解决之后的结果图： 小结： 在学习的过程中，总会遇到这样那样的问题，不要气馁，仔细分析，总是可以解决的，大家一起加油！