关于如何实现autodl服务器的可视化桌面 目录 目录 目录 安装VNC 在AutoDL主机中安装桌面 参考连接VNC远程桌面配置教程https://blog..net/AngelFK1990/article/details/130649525?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EYuanLiJiHua%7EPosition-2-130649525-blog-78090079.235%5Ev38%5Epc_relevant_sort_base3&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EYuanLiJiHua%7EPosition-2-130649525-blog-78090079.235%5Ev38%5Epc_relevant_sort_base3&utm_relevant_index=5 主机开机后，可通过快捷工具JupyterLab登陆AutoDL主机，JupyterLab将打开本地浏览器页面 点击上述图片中的终端即可进入AutoDL主机的Terminal，AutoDL主机默认未安装桌面，进入主机Terminal后更新系统并安装桌面，因AutoDL主机系统盘只有25G，这里我们安装的桌面环境是轻量化的Xfce4 更新系统 apt-get update && apt-get upgrade -y 安装桌面 apt-get install xorg xdm xfce4 安装VNC 安装基本的依赖包 apt upda te && apt install -y libglu1-mesa-dev mesa-utils xterm xauth x11-xkb-utils xfonts-base xkb-data libxtst6 libxv1 安装libjpeg-trubo和turbovnc export TURBOVNC_VERSION=2.2.5 export LIBJPEG_VERSION=2.0.90 wget http://aivc.ks3-cn-beijing.ksyun.com/packages/libjpeg-turbo/\ libjpeg-turbo-official_${LIBJPEG_VERSION}_amd64.deb wget http://aivc.ks3-cn-beijing.ksyun.com/packages/turbovnc\ /turbovnc_${TURBOVNC_VERSION}_amd64.deb dpkg -i libjpeg-turbo-official_${LIBJPEG_VERSION}_amd64.deb dpkg -i turbovnc_${TURBOVNC_VERSION}_amd64.deb rm -rf *.deb 启动VNC服务 在6006端口启动VNC服务端：USER=root /opt/TurboVNC/bin/vncserver :1 -desktop X -auth /root/.Xauthority -geometry 1920x1080 -depth 24 -rfbwait 120000 -rfbauth /root/.vnc/passwd -fp /usr/share/fonts/X11/misc/,/usr/share/fonts -rfbport 6006 关闭被占用的文件rm -f /tmp/.X1-lock 和rm -f /tmp/.X11-unix/X1 SSH隧道  首先需要在本地安装openssh服务器 右键此电脑→属性→应用→可选功能→添加可选功能 找到OpenSSH服务器（注意是服务器不是OpenSSH客户端） 下载安装的本地。 服务开启 Win+S，键入服务，打开本地服务界面，找到OpenSSH SSH Server，启动方式改为自动 cmd或Windows PowerShell里键入net stop sshd，net start sshd 重启本地的 ssh 服务即可。 如提示下图可管理员权限运行   在本地的Terminal中执行命令：ssh -CNgv -L 6006:127.0.0.1:6006 root@region-1.autodl.com -p 37881 其中6006:127.0.0.1:6006指代理AutoDL主机vncserver的6006端口到本地的6006端口，root@region-1.autodl.com -p 37881为登陆指令的访问地址与端口。 执行上述指令后需要输入登陆密码登陆AutoDL主机，保持该输入该命令后Terminal的开启状态，关闭后会杀掉进程，导致VNC Viewer登陆失败。    VNC Viewer客户端登陆 在本地下载VNC Viewer客户端，在VNC Server栏输入127.0.0.1：6006，点击OK即可登陆远程桌面，这里还需要输入前面在AutoDL主机Terminal中启动VNC服务器时设置的密码。     安装ORB_SLAM2并测试运行数据集 首先执行下面的语句 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh 将build.sh文件和build_ros.sh中的make -j改为make 打开下列文件加入头文件代码 #include 修改~/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/文件夹下的CMakeLists.txt文件，在set（LIBS xxxxx 的后面加上下列这一句代码 -lboost_system 如图所示 打开~/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt文件,将find_package(OpenCV …）这行代码中的opencv版本号改成自己安装的opencv版本号，如下图所示   完成以上步骤后，进入ORB_SLAM2文件夹进行编译 ./build.sh mkdir build cd build cmake .. Make 完成ORB-SLAM2的安装 运行数据集   首先执行命令安装所需的依赖文件 sudo apt-get install libcanberra-gtk-module 按照图示点击下载第一个文件 下载完成后解压缩到ORB_SLAM2文件夹下的data，进入ORB_SLAM2文件夹进行编译 解压.tgz文件： 解压到当前文件夹 命令：tar zxvf 文件名.tgz -C ./ 解压到指定文件夹下 命令：tar zxvf 文件名.tgz -C /指定路径 执行命令 cd ORB_SLAM2 ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz